반응형 전체 글40 4. 차선인식 데이터셋 (1) - 데이터셋 소개 (tuSimple, CULane) 섹션4는 차선인식에 사용되는 데이터셋의 특징을 비교하는 부분이므로, 메소드에만 관심이 있다면 넘어가도 뒤 내용을 이해하는데 지장이 없다. 섹션 4에서 다루는 내용 차선 인식 데이터셋 데이터셋의 특징 비교 각 데이터셋 별 벤치마킹 방법 소개 차선 인식 데이터셋 차선인식 데이터셋에는 많은 종류가 있다. 하지만 데이터셋마다의 특징이 있기 때문에 자신이 구현하고자 할 네트워크에 알맞은 데이터셋을 사용해야한다. 1. tuSimple 차선인식 학습과 평가에 빈번하게 사용되는 데이터셋중 하나. 위 표에는 140,000장의 이미지라 되어있는데, 이미지의 개수는 14만장이지만, 라벨링 되어있는 데이터는 1/20인 6000장정도임. 나머지는 흐름을 이해할 수 있도록 추가한 라벨없는 이전 프레임의 이미지. 차선 분류 8가지.. 2021. 8. 14. [Sensor fusion] Camera - Lidar 퓨전 이전에 카메라와 라이다를 연동하여 진행하던 포스트가 있었는데, 알고있는 지식의 양이 너무 한정적이기 때문에 제대로 설명할 수 없었다. 그 후 다시한번 연구하는 시간을 가졌기 때문에 다시한번 포스팅을 진행해보고자 한다. 카메라와 라이다를 퓨전하기 위해서 제일 처음 해야 할 일은 좌표계를 통일시키는 것이다. 라이다를 중심으로 좌표계를 생성한다면 라이다에서 우리가 보는 데이터는 World frame의 좌표계이다. 이 때 우리는 이 World frame을 Camera frame으로 변환해줘야 한다. World frame과 Camera frame은 같은 단위계에서 중심만 바뀔 뿐이므로 라이다와 카메라의 실제 물리적 거리만 반영해주면 된다. 위 수식 마지막 부분에서 R과 t가 그 역할을 한다. R은 보통 3*3 행.. 2021. 3. 23. [논문 리뷰] Accurate Calibration of LiDAR-Camera Systems using Ordinary Boxes 이 논문은 RGB camera와 3D LiDAR을 사용한 비전시스템의 calibration에 대해 다루는 논문이다. 카메라와 라이다의 extrinsic parameter를 찾는 것이 목적이다. 라이다와 카메라 사이의 extrinsic parameter를 찾는 논문은 2000년도 후반 라이다의 가격이 점차적으로 하락하며 등장하기 시작했고, 현재는 3D LiDAR를 사용하거나, 어안카메라, 다수의 카메라&라이다 사용, 타겟리스한 방법론 등 폭발적으로 연구되고있지는 않지만 꾸준하게 진행되고 있다. Introdunction 라이다는 주변 환경을 인식하며 거리 정보를 매우 정확하게 반환하며 빛에 영향을 받지 않지만, 낮은 해상도를 가지는 것이 단점이다. 그에 비해 카메라는 높은 해상도와 색 데이터를 가지고 있지만.. 2020. 12. 22. [논문 리뷰] PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation 2010년 이후 컴퓨터의 연산능력과 병렬처리 기술이 급격히 상승하며 딥러닝은 이상적인 이론에서 현실의 문제를 해결하는 방법론으로 자리를 잡아갔다. 오늘 리뷰할 논문의 주제도 마찬가지다. 간략하게 정의하자면 딥러닝의 신경망으로 3D point cloud사용할 때의 몇몇 문제점을 해결해서 효과적으로 poinc cloud데이터를 classify하고 segmentation하는 것이 주요 골자이다. 2017년 CVPR에서 발표되었고, projection시키거나 voxelize하지 않고 point cloud의 raw데이터를 그대로 사용하는 딥러닝 기반 방법론의 baseline이 되었다. Introduction 전통적인 convolutional 구조는 규칙적인 data format을 기반으로 했다. 주로 height.. 2020. 12. 6. [Sensor fusion] ros환경 LiDAR와 Camera calibration - 1 gnaseel.tistory.com/44?category=0 [Sensor fusion] Camera - Lidar 퓨전 이전에 카메라와 라이다를 연동하여 진행하던 포스트가 있었는데, 알고있는 지식의 양이 너무 한정적이기 때문에 제대로 설명할 수 없었다. 그 후 스스로의 부족함을 카메라와 라이다를 퓨전하 gnaseel.tistory.com 위 최신 링크가 더 이론적이며 유용함. ----------------------------------------------------------- 센서퓨전을 공부하다보니 앞으로 내가 연구할 분야라면 개발경험을 쌓는 것도 좋은 경험이 될것 같았고, 았 오랜만에 코딩하며 개발하고 싶어서 센서퓨전에 관한 프로젝트를 진행하기로 결정했다. 라이다와 카메라를 퓨전해서 물체를 인식.. 2020. 11. 9. [Git] 우분투 환경에서 VSCode로 원격 저장소 연결하기 ros를 사용해서 개발을 진행하다보면, 개발 단위가 커질수록 형상관리의 중요성을 체감하게된다. 하지만 ros가 실행되는 우분투 환경에서는 sourceTree와 같은 다양한 기능을 갖춘 gui를 찾기 힘들다. 그래서 필자는 간편하게 vsCode만을 사용해서 형상관리를 진행하는 것을 선호한다. 1. git 설치 sudo apt-get install git-all git 관련 모든 소프트웨어를 설치한다. 설치 완료 후 git version 명령어를 통해서 git 버전을 확인할 수 있다. 2. 사용자 설정 git config --global user.name hgnaseel git config --global user.email hgnaseel@gmail.com git을 사용하기 위해서는 사용자의 이름과 이메일.. 2020. 11. 3. 이전 1 2 3 4 5 ··· 7 다음 반응형
