반응형 Sensor/Sensor fusion2 [Sensor fusion] Camera - Lidar 퓨전 이전에 카메라와 라이다를 연동하여 진행하던 포스트가 있었는데, 알고있는 지식의 양이 너무 한정적이기 때문에 제대로 설명할 수 없었다. 그 후 다시한번 연구하는 시간을 가졌기 때문에 다시한번 포스팅을 진행해보고자 한다. 카메라와 라이다를 퓨전하기 위해서 제일 처음 해야 할 일은 좌표계를 통일시키는 것이다. 라이다를 중심으로 좌표계를 생성한다면 라이다에서 우리가 보는 데이터는 World frame의 좌표계이다. 이 때 우리는 이 World frame을 Camera frame으로 변환해줘야 한다. World frame과 Camera frame은 같은 단위계에서 중심만 바뀔 뿐이므로 라이다와 카메라의 실제 물리적 거리만 반영해주면 된다. 위 수식 마지막 부분에서 R과 t가 그 역할을 한다. R은 보통 3*3 행.. 2021. 3. 23. [Sensor fusion] ros환경 LiDAR와 Camera calibration - 1 gnaseel.tistory.com/44?category=0 [Sensor fusion] Camera - Lidar 퓨전 이전에 카메라와 라이다를 연동하여 진행하던 포스트가 있었는데, 알고있는 지식의 양이 너무 한정적이기 때문에 제대로 설명할 수 없었다. 그 후 스스로의 부족함을 카메라와 라이다를 퓨전하 gnaseel.tistory.com 위 최신 링크가 더 이론적이며 유용함. ----------------------------------------------------------- 센서퓨전을 공부하다보니 앞으로 내가 연구할 분야라면 개발경험을 쌓는 것도 좋은 경험이 될것 같았고, 았 오랜만에 코딩하며 개발하고 싶어서 센서퓨전에 관한 프로젝트를 진행하기로 결정했다. 라이다와 카메라를 퓨전해서 물체를 인식.. 2020. 11. 9. 이전 1 다음 반응형
