Total42 Priority Inheritance with Backtrackingfor Iterative Multi-agent Path Finding 논문리뷰 PIBT란 무엇인가PIBT는 대규모 에이전트의 실시간 경로생성을 위해 설계된 알고리즘입니다. 기존 알고리즘들은 연산량의 한계때문에 대규모&실시간 경로생성이 불가능했는데,PIBT는 최적성을 포기하고 연산량을 크게 낮춰 수천대의 로봇경로를 실시간으로 생성가능합니다. 결국 최적성과 연산량의 trade-off인데, 줄어든 최적성에 비해 엄청난 연산량을 감소시켜 주목받았습니다. PIBT가 지적한 한계PIBT는 논문의 첫장부터 "one-shot" 알고리즘들의 한계를 서술했는데요, 원샷알고리즘은* 모든 로봇이 동시에 움직임을 시작* 모든 로봇이 각자의 목적지를 동시에 입력받음을 전제로 수행되는 알고리즘입니다. 하지만 실제로 MAPF를 사용하는 현장에서는, 모든 로봇들의 상태도 다르고 명령이 입력되는 시간도 다르며,.. 2025. 4. 9. 물류센터 환경에서 가장 좋은 MAPF 모델은 무엇인가? Which MAPF Model Works Best for Automated Warehousing? 라는 이름의 논문이 있어서 읽어봤습니다. 제조물류 환경에서 로봇을 운용하는 업무를 하고있기때문에, 제목을 보자마자 읽고싶은 생각이 났죠. VARAMBALLY, Sumanth; LI, Jiaoyang; KOENIG, Sven. Which MAPF Model Works Best for Automated Warehousing?. In: Proceedings of the International Symposium on Combinatorial Search. 2022. p. 190-198. Abstract MAPF의 대부분의 연구는 로봇 동역학을 단순화시킨 후 최적&최고의 품질의 경로를 찾는것을 목적으로 합니다... 2025. 3. 23. [HDL Localization 사용설명서] 소스코드 상세 설명 (3) 앞 장에서는 패키지의 전체 구조와 개별 모듈의 역할을 확인했다. 본 장에서는 각 모듈마다 핵심적인 역할을 하는 소스코드를 설명한다. 5. 주요 소스코드 분석 5.1.1 hdl_localization_nodelet.cpp Class : HdlLocalizationNodelet public onInit Callback imu_callback points_callback globalmap_callback initailpose_callback Publish publish_odometry publish_scan_matching_status 위와 같은 메소드를 가지고있다. 메소드 이름만 보면 구조가 이해되는 직관적인 구성이다. 핵심 알고리즘은 LiDAR로부터 데이터를 받는 points_callback 함수에서 수행.. 2023. 5. 4. [HDL Localization 사용설명서] 전체 아키텍쳐 및 구성요소 (2) 앞 장에서는 패키지에 대한 기본적인 설명이나 동작 원리에 대해서 기술했다. 본 장에서는 해당 ROS 패키지가 어떤 구조를 가지고있으며, 각각을 구성하는 모듈들은 어떤 역할을 하는지 기술한다. 3. 패키지 개요 3.1 패키지 구성 의존 라이브러리 PCL (Point Cloud Library - pcd 핸들링 라이브러리) OpenMP (C/C++ 기반 CPU 병렬처리 라이브러리) 필요 패키지 pcl_ros (ros 환경에서 PCL을 활용하기 위해 필요) ndt_omp (Scan matching 알고리즘) fast_gicp (Scan matching 알고리즘2) hdl_global_localization (전역 환경에서 relocalize하기위해 사용) PCL 알고리즘은 포인트클라우드를 다루기 위한 라이브러리.. 2023. 5. 4. [HDL Localization 사용설명서] 패키지 설명 및 동작 원리 (1) hdl localization은 PCD 형태의 지도에서 로봇의 위치를 추정하는 기능을 제공해준다. GPS, IMU, Odom 등 다양한 입력데이터가 있지만, 모두 옵션이며 1) PCD 지도 2) 3차원 라이다 데이터 2개의 항목만 있으면 정상적으로 작동한다. 3차원 라이다를 활용한 위치추적 모듈 중 가장 사용이 간편하고, 오픈소스화 되어있기 때문에 다양한 프로젝트에서 활용된다. 필자의 경우도 개인적으로 진행했던 다양한 토이프로젝트며, 학부연구생 시절 의뢰받은 다양한 연구과제도 위 패키지를 사용해 해결한 경험이 있다. 그리고 지금도 다양한 용도로 사용중이다. 최근 hdl localization 패키지의 많은 사용빈도에 비해, 내부구조나 원리에 대한 지식이 너무 부족한 것을 느끼고 있다. hdl locali.. 2023. 5. 4. 2. 영상처리 기반 차선인식 (2) - ros + openCV 영상처리 기반 차선인식 (1) - ros + openCV 영상처리 기반 차선인식 (2) - ros + openCV 데이터셋 비교 및 평가 (1) - 데이터셋 소개 (tuSimple, CULane) 데이터셋 비교 및 평가 (2) - 데이터셋 소개 (BDD100K, KITTI) 이번 챕터에서는 간단한 차선인식 모듈에 대해 설명하는 것으로, 영상처리기반 차선인식이 어떤 방식으로 실행되는지 간단하게 살펴보려 한다. 2. 영상처리 기반 차선인식 (2) - ros + openCV 개발은 아래 환경에서 진행되었다. 더보기 OS : Ubuntu 18.04 ROS : Melodic openCV : 3.2.0 https://github.com/Gnaseel/hg_laneDetection_trad GitHub - Gnase.. 2021. 9. 22. 이전 1 2 3 4 ··· 7 다음
