PFH Point Feature Histogram 아무리 검색을 해도 PFH에 대한 한국어 검색 결과를 찾을 수 없어서, 직접 공부한 후 정리하기로 했다. 아마 PFH에 대해 공부를 할 정도의 사람이면, 영어로 된 레퍼런스를 뒤져 정보를 얻는데 익숙하기 때문에 구태여 한글로 정리된 문서가 필요 없었던 것 같다. PFH는 무엇인가? Point Feature Histogram의 약자로, xyz좌표로 이루어진 Point cloud에서 특징을 추출할 때 사용된다. histogram을 기반으로 특징을 서술하는 descriptor이며, Point cloud에서 특징을 추출할 때 주로 사용되는 FPFH의 기반알고리즘이다. 인접한 포인트들의 법선벡터 및 거리를 이용하여 histogram을 만든 후 특징으로 사용한다. ..