ros는 여러개의 노드가 비동기 환경에서 작동하는 운영체제이다. 그래서 콜백함수를 호출하는 것에도 여러 규칙이 적용되는데, 사용자는 spin과 spinOnce를 사용해서 콜백 함수를 다루게 된다. spin과 spinOnce는 둘 다 큐를 사용해서 먼저 요쳥된 콜백함수부터 처리한다는 공통점이 있지만 큰 차이점이 있다. spin과 spinOnce의 공통점과 차이점 ros::spin ros::spinOnce 공통점 큐에 요청된 콜백함수를 처리함 차이점 프로그램이 종료될 때 까지 반복 호출 시점까지 요청된 콜백함수를 처리 spinOnce는 현재까지 요청된 콜백 함수를 모두 호출하고 코드의 다음부분으로 넘어가지만, spin은 노드가 shutdown되거나 Ctrl+C로 정지되기 이전까지 무한루프처럼 동작하며 콜백함..